2.加速度的调节。国内的立体仓库在运行过程中的程序设置是多种多样的，小型堆垛机，通常将加速度的设计放在下位程序里设置。加速度的合理范围应在0.20~0.36m/s，太小会使加速度距离和时间太长，从而导致堆垛机效率低下，小型单立柱巷道式堆垛机，太大则会缩短行走部件的使用寿命，标准小型堆垛机，或造成行走轮与轨道打滑。因此，选择合理的加速度对设备的运行稳定性和安全性极为重要。以堆垛机为例，高速度为120m/min，加速度为0.20~0.30m/s为宜；若高速度为160m/min，加速度为0.25~0.35m/s为宜。能否设置合适的加速度同样是项目成功的关键因素。

　1.激光测距与定位的实现

　　（1）货位基础数据的初始化与自学习

　　在PLC上电初始化自检测时，通过激光测距器将出入库台和每一个货格的地址数据读出，简易小型堆垛机，并自动保存到PLC内部的货位地址数据表DB0中，进行货位地址数据表的修改设置与保存固化，形成货位地址数据表DB0供堆垛机运行定位使用，完成原始数据的初始化和固化校准。

激光测距技术在巷道堆垛机系统中的应用

　关键词：激光测距与定位、有轨巷道堆垛机、PLC、变频调速

　　随着物流领域的自动化程度越来越高，各种信息技术如光电技术、计算机技术、控制技术等得到广泛的应用，其中激光检测技术凭借其在测距、定位等方面的优势，在激光堆垛机和自动导向机等设备中起到了关键作用，并积极推动了物流系统整体性能的提升。尤其是在有轨巷道堆垛机自动控制系统中，激光测距与定位、PLC控制、分布式现场总线、矢量变频调速等技术的应用，

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